STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3內核的微控制器，它具有豐富的片上外設，可以通過以下幾種方式控制硬件：

1. GPIO（通用輸入輸出）

配置GPIO引腳：通過設置GPIO的復用功能寄存器（AFIO）來選擇引腳的功能（如GPIO、USART、SPI等）。

設置引腳模式：通過設置GPIO的模式寄存器（MODER）來配置引腳為輸出、輸入或模擬模式。

設置引腳速度：通過設置GPIO的速度寄存器（OSPEEDR）來設置引腳的輸出速度。

設置引腳輸出類型：通過設置GPIO的輸出類型寄存器（OTYPER）來配置引腳為推挽輸出或開漏輸出。

設置引腳上拉/下拉：通過設置GPIO的上拉/下拉寄存器（PUPDR）來配置引腳的上拉或下拉。

2. 定時器（Timer）

配置定時器：通過設置定時器的控制寄存器（CR1、CR2、CR3等）來啟動、停止或配置定時器。

配置定時器周期：通過設置定時器的自動重裝載寄存器（ARR）來設置定時器的周期。

配置定時器預分頻器：通過設置定時器的預分頻器寄存器（PSC）來設置定時器的時鐘分頻。

捕獲/比較：通過設置捕獲/比較寄存器（CCR）來設置定時器的捕獲或比較值。

3. 串行通信接口（USART/SPI/I2C）

USART：配置USART的控制寄存器（USART_CR1、USART_CR2等）來設置波特率、數據位、停止位等。

SPI：配置SPI的控制寄存器（SPI_CR1、SPI_CR2等）來設置數據位、時鐘極性、時鐘相位等。

I2C：配置I2C的控制寄存器（I2C_CR1、I2C_CR2等）來設置時鐘頻率、地址模式等。

4. ADC（模數轉換器）

配置ADC：通過設置ADC的控制寄存器（ADC_CR2、ADC_CR1等）來啟動、停止或配置ADC。

配置通道：通過設置ADC的通道選擇寄存器（ADC_SMPR2、ADC_SMPR1等）來選擇要轉換的通道。

配置采樣時間：通過設置ADC的采樣時間寄存器（ADC_SMPR2、ADC_SMPR1等）來設置采樣時間。

5. PWM（脈沖寬度調制）

配置PWM：通過設置PWM的控制寄存器（TIM_CR1、TIM_CR2等）來啟動、停止或配置PWM。

配置占空比：通過設置PWM的捕獲/比較寄存器（CCR）來設置占空比。

6. 中斷

配置中斷：通過設置中斷控制寄存器（NVIC_ISER、NVIC_IPR等）來啟用或禁用中斷。

配置中斷優先級：通過設置中斷優先級寄存器（NVIC_IPR）來設置中斷的優先級。

7. DMA（直接內存訪問）

配置DMA：通過設置DMA的控制寄存器（DMA_CR、DMA_CNDTR等）來啟動、停止或配置DMA。

配置源/目標地址：通過設置DMA的源/目標地址寄存器（DMA_SAR、DMA_DAR）來設置源/目標地址。

以上是STM32F103控制硬件的基本方法，具體實現時需要根據實際的應用場景和硬件需求來配置相應的寄存器。在進行硬件控制時，還需要注意時序、電源管理等因素。