STM32增量編碼器連接主要包括以下幾個步驟：

1. 編碼器類型

你需要確定你所使用的編碼器類型。常見的增量編碼器有光電式和磁電式兩種。

2. 硬件連接

光電式編碼器

信號線連接：通常增量編碼器有A、B、Z三條信號線。

A線：輸出編碼器的旋轉方向。

B線：與A線相位差90度，用于確定旋轉方向。

Z線：通常是編碼器的零位或索引信號，用于確定旋轉的起始位置。

連接STM32：

將A線連接到STM32的一個數字輸入引腳，通常設置為上升沿或下降沿觸發。

將B線連接到另一個數字輸入引腳，并配置為上升沿/下降沿觸發。

將Z線連接到STM32的另一個數字輸入引腳，通常配置為中斷觸發。

磁電式編碼器

信號線連接：磁電式編碼器通常有模擬信號輸出。

連接STM32：

將編碼器的模擬信號輸出連接到STM32的模擬輸入引腳。

使用ADC（模數轉換器）讀取模擬信號。

3. 軟件配置

中斷配置：對于光電式編碼器的Z線，你需要配置STM32的中斷系統來檢測旋轉的起始位置。

定時器配置：你可以使用STM32的定時器來測量A和B線之間的變化，從而計算轉速和位置。

4. 供電

確保編碼器有適當的供電電壓，通常為5V或3.3V。

將編碼器的供電引腳連接到STM32的電源引腳。

5. 測試

在連接完成后，可以通過旋轉編碼器來測試是否正確連接和配置。

使用調試工具（如ST-Link）檢查信號線的波形，確保A和B線的變化正確。

以上步驟為一般性的連接方法，具體操作可能因編碼器和STM32型號的不同而有所差異。在連接和配置過程中，請參考相應的數據手冊和開發指南。