單片機接入CAN（Controller Area Network，控制器局域網絡）總線，需要以下幾個步驟：

1. 選擇合適的CAN控制器單片機

你需要選擇一款帶有內置CAN控制器的單片機。例如，STMicroelectronics的STM32系列、NXP的LPC系列等都有內置CAN控制器。

2. 硬件連接

將單片機的CAN控制器引腳與CAN總線的物理層連接。通常，CAN總線需要以下兩個引腳：

CAN_H（CAN高電平）

CAN_L（CAN低電平）

連接方式如下：

CAN_H連接到CAN總線的CAN_H

CAN_L連接到CAN總線的CAN_L

3. 設置CAN控制器

在單片機的編程環境中，需要配置CAN控制器。以下是一些基本配置步驟：

3.1 初始化CAN控制器

設置波特率：根據CAN總線的需求設置波特率。

設置時隙：包括同步跳轉、時間分割等。

設置過濾器：根據需要過濾接收到的消息。

3.2 配置CAN中斷

使能CAN中斷：當接收到消息或發生錯誤時，單片機會產生中斷。

配置中斷服務程序：在中斷服務程序中處理接收到的消息或錯誤。

4. 發送和接收消息

4.1 發送消息

創建CAN消息對象：設置消息標識符、數據長度、數據等。

將消息對象發送到CAN控制器。

4.2 接收消息

從CAN控制器讀取接收到的消息。

解析消息內容。

5. 測試和調試

使用示波器或邏輯分析儀觀察CAN總線的信號。

使用CAN協議分析儀觀察發送和接收到的消息。

6. 代碼示例（以STM32為例）

以下是一個簡單的STM32 CAN發送和接收的示例代碼：

```c

include "stm32f10x.h"

void CAN_Configuration(void)

{

// 初始化CAN控制器

// ...